
9.2 Mass-Spring Systems 517
m
i
0
, i
1
, i
2
¨
X
i
0
, i
1
, i
2
=
+ c
i
0
−1, i
1
, i
2
|X
i
0
−1, i
1
, i
2
− X
i
0
, i
1
, i
2
|−L
i
0
−1, i
1
, i
2
X
i
0
−1, i
1
, i
2
− X
i
0
, i
1
, i
2
|X
i
0
−1, i
1
, i
2
− X
i
0
, i
1
, i
2
|
+ c
i
0
+1, i
1
, i
2
|X
i
0
+1, i
1
, i
2
− X
i
0
, i
1
, i
2
|−L
i
0
+1, i
1
, i
2
X
i
0
+1, i
1
, i
2
− X
i
0
, i
1
, i
2
|X
i
0
+1, i
1
, i
2
− X
i
0
, i
1
, i
2
|
+ c
i
0
, i
1
−1, i
2
|X
i
0
, i
1
−1, i
2
− X
i
0
, i
1
, i
2
|−L
i
0
, i
1
−1, i
2
X
i
0
, i
1
−1, i
2
− X
i
0
, i
1
, i
2
|X
i
0
, i
1
−1, i
2
− X
i
0
, i
1
, i
2
|
+ c
i
0
, i
1
+1, i
2
|X
i
0
, i
1
+1, i
2
− X
i
0
, i
1
, i
2
|−L
i
0
, i
1
+1, i
2
X
i
0
, i
1
+1, i
2
− X
i
0
, i
1
, i
2
|X
i
0
, i
1
+1, i
2
− X
i
0
, i
1
, i
2
|
+ c
i
0
, i
1
, i
2
−1
|X
i
0
, i
1
, i
2
−1
− X
i
0
, i
1
, i
2
|−L
i
0
, i
1
, i
2
−1
X
i
0
, i
1
, i
2
−1
− X
i
0
, i
1
, i
2
|X
i
0
, i
1
, i
2
−1
− X
i
0
, i
1
, i
2
|
+ c
i
0
, i
1
, i
2
+1
|X
i
0
, i
1
, i
2
+1
−