Bauen, erleben, begreifen: fischertechnik®-Roboter mit Arduino

Geometrie

Zur Umrechnung der Drehwinkel der Oberarme in die kartesischen Koordinaten der Hand benötigen wir einige Abmessungen unseres Delta-Roboters (Abb. 7–52). Der Abstand der Handgelenke von der vertikalen Symmetrieachse der Hand beträgt r = 37,2 mm. Diesen Abstand nennen wir Handradius. Der Abstand zwischen dem Schultergelenk und der vertikalen Symmetrieachse des Roboters beträgt s + r = 77,2 mm. Diesen Abstand nennen wir Schulterexzentrizität. Für die Rechnungen wichtig ist die effektive Schulterexzentrizität s = s + r - r = 40 mm. Der Abstand zwischen Schultergelenk und Ellenbogengelenk beträgt l = 75 mm. Diesen Abstand nennen wir Oberarmlänge. Der Abstand zwischen Ellenbogengelenk und Handgelenk, die Unterarmlänge, beträgt L = 195 mm. ...