Programmierung von Robotern mit ROS

Kapitel 2. Präliminarien

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Bevor wir mit dem Schreiben von Code in ROS beginnen, werden wir uns einen Moment Zeit nehmen, um einige der Schlüsselkonzepte vorzustellen, die dem Framework zugrunde liegen. ROS-Systeme bestehen aus einer Vielzahl von unabhängigen Programmen, die ständig miteinander kommunizieren. In diesem Kapitel werden wir diese Architektur besprechen und uns die Kommandozeilen-Tools ansehen, die mit ihr interagieren. Außerdem gehen wir auf die Details der von ROS verwendeten Namensschemata und Namensräume ein und zeigen, wie du diese nutzen kannst, um die Wiederverwendung deines Codes zu fördern.

Der ROS-Graph

Eines der ursprünglichen "Problemstellungen", die die Entwicklung von ROS motiviert haben, wurde liebevoll als "Hol einen Gegenstand"-Problem bezeichnet. Stell dir einen relativ großen und komplexen Roboter mit mehreren Kameras und Laserscannern, einem Manipulatorarm und einem fahrbaren Untersatz vor. Die Aufgabe des Roboters besteht darin, sich in einer typischen Wohn- oder Büroumgebung zurechtzufinden, den gewünschten Gegenstand zu finden und ihn an den gewünschten Ort zu bringen. Diese Aufgabe führte, wie viele andere Robotikaufgaben auch, zu einigen Beobachtungen über viele Robotiksoftwareanwendungen, die zu den Entwicklungszielen von ROS führten:

• Die Anwendungsaufgabe kann in viele unabhängige Teilsysteme zerlegt werden, ...