Programmierung von Robotern mit ROS

Kapitel 7. Wander-Bot

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In den ersten Kapiteln dieses Buches wurden viele der abstrakten ROS-Konzepte vorgestellt, die für die Kommunikation zwischen Modulen verwendet werden, wie z. B. Themen, Dienste und Aktionen. Im vorigen Kapitel wurden viele der Sensor- und Antriebs-Subsysteme vorgestellt, die in modernen Robotern häufig zu finden sind. In diesem Kapitel werden wir diese Konzepte zusammenführen, um einen Roboter zu entwickeln, der sich in seiner Umgebung bewegen kann. Das hört sich vielleicht nicht weltbewegend an, aber ein solcher Roboter ist tatsächlich in der Lage, sinnvolle Arbeit zu leisten: Es gibt eine ganze Reihe von Aufgaben, die durch das Fahren in der Umgebung erledigt werden können. Zum Beispiel können viele Staubsauger- oder andere Bodenreinigungsaufgaben durch ausgeklügelte und sorgfältig abgestimmte Algorithmen erledigt werden, bei denen der Roboter mit seinem Reinigungswerkzeug seine Umgebung eher zufällig durchquert. Am Ende fährt der Roboter über alle Teile der Umgebung und hat seine Aufgabe erfüllt.

In diesem Kapitel gehen wir Schritt für Schritt durch den Prozess des Schreibens einer minimalistischen ROS-basierten Robotersteuerungssoftware, einschließlich der Erstellung eines ROS-Pakets und des Testens in der Simulation.

Ein Paket erstellen

Zuerst erstellen wir den Verzeichnisbaum des Arbeitsbereichs, den wir in ~/wanderbot_ws ...