Programmierung von Robotern mit ROS

Kapitel 14. Lagerraum-Roboter

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In diesem Kapitel werden wir einige der in den vorherigen Kapiteln vorgestellten Techniken kombinieren, um einen Roboter zu programmieren, der Gegenstände in einem Lagerraum bewegt. Diese Art von Aufgabe ist in vielen Branchen üblich, in denen Waren mit kontrolliertem Zugang gelagert werden, von den relativ kleinen "Käfig"-Räumen in Einzelhandelsgeschäften, in denen hochwertige Artikel gelagert werden, über die chemischen und medizinischen Versorgungsräume in Krankenhäusern bis hin zu den riesigen, streng kontrollierten Lagern, die zur Erfüllung von E-Commerce-Bestellungen und zur Abwicklung der Lieferketten großer Produktionsunternehmen verwendet werden. Trotz der unterschiedlichen Anwendungen sind viele Aufgaben in diesen Lagerräumen recht ähnlich: Die Artikel werden in einem Bereich mit beschränktem Zugang genau geordnet und müssen als Reaktion auf eingehende Anfragen abgeholt werden.

Wie wir in diesem Buch immer wieder betonen, ist es fast unmöglich, robuste und komplexe Robotersoftware ohne eine Simulationsumgebung zu schreiben. Deshalb werden wir den ersten Teil dieses Kapitels damit verbringen, einen simulierten Lagerraum zu erstellen. Wie immer zahlt sich die Zeit, die du in die Erstellung eines guten Simulationsmodells investierst, bei der Entwicklung von Robotersoftware enorm aus!

Lagerraum-Simulation

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