Programmierung von Robotern mit ROS

Kapitel 15. Eigene Sensoren und Aktuatoren

Diese Arbeit wurde mithilfe von KI übersetzt. Wir freuen uns über dein Feedback und deine Kommentare: [e-mail]

Bisher haben wir uns angesehen, wie du ROS nutzen kannst, um mit vorhandener Sensor- und Aktor-Hardware zu interagieren. ROS deckt zwar eine Vielzahl gängiger Sensoren und Aktoren ab, aber nicht alle. Wenn neue Hardware verfügbar wird, müssen wir sie in ROS integrieren, damit sie von der Community genutzt werden kann.

In diesem Kapitel sehen wir uns an, wie du neue Sensoren und Aktoren in das ROS-Ökosystem integrieren kannst. Dieser Prozess ist größtenteils relativ einfach: Du musst ROS-Wrapper für die APIs schreiben, die du bereits für den Zugriff auf diese Geräte verwendest. Wir fangen mit dem Hinzufügen deiner eigenen Sensoren an.

Hinzufügen deiner eigenen Sensoren

Wie fügst du einen neuen Sensor zu ROS hinzu? Wir gehen davon aus, dass der Sensor bereits eine Python-API hat, die du aufrufen kannst, um Messungen von ihm zu erhalten, und dass du weißt, wie du diese API verwenden kannst. Wir gehen außerdem davon aus, dass alles richtig verkabelt ist und dass du diese API nutzen konntest, um den Sensor erfolgreich auszulesen. Auch wenn das selbstverständlich ist, solltest du dich immer vergewissern, dass alles so funktioniert, wie du es erwartest, bevor du einen Sensor in ROS verpackst. Wenn du weißt, dass der Sensor funktioniert, ist alles, was schief läuft, ein Problem mit dem ROS-Wrapper, was die Fehlersuche ...