Programmierung von Robotern mit ROS

Kapitel 17. Dein eigener mobiler Roboter: Teil 2

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In Kapitel 16 haben wir gelernt, wie wir einen neuen mobilen Roboter, den TortoiseBot, zu ROS hinzufügen können. Wir haben uns für Themen-APIs entschieden, ein komplettes Gazebo-Modell gebaut und ihn mit Low-Level-Geschwindigkeitsbefehlen in der Simulation bewegt. In diesem Kapitel machen wir den nächsten großen Schritt: Wir bringen den TortoiseBot dazu, autonom zu navigieren (in der Simulation). Um das zu erreichen, werden wir eine Reihe kleinerer Schritte unternehmen:

• Visualisiere und verifiziere transformierte Daten.

• Füge einen Lasersensor hinzu.

• Konfiguriere den Navigationsstapel und binde ihn ein.

• Nutze rviz, um den Roboter zu lokalisieren und Navigationsziele zu senden.

Überprüfen von Transformationen

Wir erinnern uns an das Setup, mit dem wir das vorherige Kapitel beendet haben, und können eine Simulation des TortoiseBot wie folgt starten:

user@hostname$ roslaunch tortoisebot tortoisebot.launch

Mit dieser Startdatei wird eine Gazebo-Simulation des TortoiseBot in einer leeren Welt gestartet. Jetzt ist es an der Zeit, rviz zu verwenden, um den Zustand des (simulierten) Roboters zu visualisieren. Lasse Gazebo laufen und starte rviz auf die übliche Weise:

user@hostname$ rviz

Hinweis

Du fragst dich vielleicht, warum Gazebo und rviz getrennte Programme sind. Sie sehen ziemlich ähnlich ...