Programmierung von Robotern mit ROS

Kapitel 19. Hinzufügen einer Software-Bibliothek

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Ein üblicher Schritt bei der Entwicklung einer Robotik-Anwendung ist das Hinzufügen einer bestehenden Software-Bibliothek, die eine wichtige Fähigkeit bietet. Je nach Anwendung möchtest du deinem Roboter vielleicht die Fähigkeit verleihen, bestimmte Objekte zu erkennen, Menschen zu entdecken oder (wie in diesem Kapitel) zu sprechen. Es gibt viele gute Bibliotheken (viele davon Open Source!), die solche Algorithmen implementieren und die du für deinen Roboter verwenden kannst. Wann immer es möglich ist, empfehlen wir dir, die vorhandenen Bibliotheken auszuprobieren, vor allem diejenigen, die einen guten Ruf in Bezug auf Zuverlässigkeit und Support haben. Es ist zwar immer verlockend, etwas Eigenes zu entwickeln, und in manchen Fällen wirst du das auch tun, aber du kommst schneller voran und lernst mehr darüber, was genau du brauchst, wenn du mit einem bestehenden System beginnst, das das meiste von dem kann, was du willst.

Viele Bibliotheken, die für die Robotik relevant sind, wurden bereits in ROS integriert, zum Beispiel OpenCV, PCL undMoveIt. Diese Bibliotheken und der Code, der ihre Verwendung in einem ROS-basierten Roboter erleichtert, sind ein wichtiger Teil des gesamten ROS-Ökosystems. Ein großer Teil des Nutzens von ROS besteht darin, dass du Zugang zu den richtigen Werkzeugen hast, insbesondere ...