Programmierung von Robotern mit ROS

Kapitel 23. C++ in ROS verwenden

Diese Arbeit wurde mithilfe von KI übersetzt. Wir freuen uns über dein Feedback und deine Kommentare: [e-mail]

Wir haben uns in diesem Buch aus mehreren Gründen für Python entschieden. Erstens ist Python eine leicht zugängliche Sprache für Menschen, die keine großen Vorkenntnisse in Informatik haben. Zweitens gibt es in den Kernpaketen viele nützliche Funktionen, so dass wir uns auf übergeordnete Konzepte konzentrieren können. Drittens bietet ROS eine starke Unterstützung für Python. Viertens wollten wir eine einzige Sprache für alle Beispiele in diesem Buch wählen, und Python schien uns eine gute Wahl zu sein.

Manchmal wirst du jedoch eine andere Sprache für deine ROS-Entwicklung verwenden wollen. Vielleicht gibt es für eine Bibliothek, die du verwenden musst, keine Python-Unterstützung. Vielleicht fühlst du dich bei der Entwicklung in einer anderen Sprache wohler. Vielleicht möchtest du den (oft geringen) Geschwindigkeitsvorteil nutzen, den eine kompilierte Sprache bietet. In diesem Kapitel werden wir uns ansehen, wie sich die API in C++, einer der anderen unterstützten Sprachen, von der Python-API unterscheidet und wie du die Beispiele in diesem Buch auf C++ übertragen kannst. Alle Idiome und Entwurfsmuster für C++ und jede andere Sprache, die über eine ROS-API verfügt, sind dieselben: Wir werden immer noch Rückrufe verwenden, wir werden immer noch Nachrichten über Topics übergeben und so weiter. Die Syntax und die spezifischen ...