Raspberry Piクックブック 第4版

12章　モーターMotors

この章では、Raspberry Piとさまざまな種類のモーターの使い方を見ていく。モーターには、直流モーター、サーボモーター、ステッピングモーターなどの種類がある。

モーターには、さまざまな形やサイズのものがある［図12-1］。最もよく見かけるのは、おもちゃの自動車に使われているようなブラシ付き直流モーターだ。この章では、他にサーボモーター（Raspberry Piの発生するパルスによってモーターの回転軸の角度が設定される）やステッピングモーター（滑らかに回転するのではなく、一定のシーケンスに沿ってコイルを励磁することによって、その名のとおり細かいステップで回転する）についても説明する。

図12-1　さまざまなモーター

レシピ12.1：サーボモーターを制御する

●課題　Raspberry Piを使って、サーボモーターの角度を制御したい。

●解決　パルス幅変調（PWM）を使い、サーボモーターへ送出するパルス幅を制御して角度を変える。この方法でも動作はするが、生成されるPWM波形が完全には安定していないため、サーボには多少のジッターが生じてしまう。これに代わる、はるかに安定したタイミングのパルスを作り出すソリューションについては、レシピ12.2とレシピ12.3を参照してほしい。

　また、初期型のRaspberry Piを使う場合には、サーボの電源はRaspberry Piとは別の5V電源から供給してほしい。そうしないと、サーボの負荷電流の変動によってRaspberry ...