2.5.2.3urdf_to_graphviz
Ein grafisches Modell der oben erzeugten Baumstruktur erstellen wir mit dem Befehl urdf_to_graphviz. Die Ausgabe dieses Befehls ist eine Graphviz- und eine PDF-Datei. Die PDF-Datei können wir dann einfach mit evince öffnen.
urdf_to_graphviz abot.urdf
evince abot.pdf
Abb. 2–26PDF-Datei, die mit urdf_to_graphviz erstellt wurde.
2.5.3Maßeinheiten
Die Maßeinheiten in der PDF-Datei und in URDF-Dateien werden wie folgt definiert (siehe auch http://www.ros.org/reps/rep-0103.html):
x, y und z-Angaben erfolgen in der Einheit
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