The Definitive Guide to ARM® Cortex®-M0 and Cortex-M0+ Processors, 2nd Edition

The code for the project can be implemented as:

Example code for a multi-tasking system with 4 tasks

   -    LED and UART control code not shown here

#include "stdio.h"

/∗ Macros for word accesses ∗/

#define HW32_REG(ADDRESS)  (∗((volatile unsigned long  ∗)(ADDRESS)))

void   LED_Config(void);

__INLINE static void LED_On  (uint32_t led);

__INLINE static void LED_Off (uint32_t led);

// UART functions

extern void UART_config(void);

extern void UART_echo(void);

void task0(void);       // Toggle LED0

void task1(void);       // Toggle LED1

void task2(void);       // Toggle LED2

void task3(void);       // UART echo

void Task_Init(uint32_t task_id, uint32_t PC, uint32_t PSP_value, uint32_t Unprivileged);

void __svc(0x00) OS_Init(void); // OS initialization (SVC