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Eine PID-gesteuerte Version des Programms LineFollower
Einen Roboter darauf zu programmieren, dass er einer Linie folgt, ist ein interessantes Problem, da es viele mögliche Lösungen gibt, von ganz einfachen bis zu äußerst anspruchsvollen. Wir haben bereits einen einfachen Dreipunktregler gesehen, der bei geringer Geschwindigkeit und einer Linie mit sanften Krümmungen gut funktioniert, und auch einen komplizierteren Proportionalregler kennengelernt, mit dessen Hilfe der Roboter schneller fahren und schärfere Kurven nehmen kann. In diesem Kapitel verbessern wir das Programm noch weiter, indem wir einen ausgewachsenen PID-Regelalgorithmus (Proportional-Integral-Differenzial) umsetzen. Das Programm passt nicht nur die Lenkwerte des TriBots in ...
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