Programmierung von Robotern mit ROS

Kapitel 3. Themen

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Wie wir im vorherigen Kapitel gesehen haben, bestehen ROS-Systeme aus einer Reihe von unabhängigen Knoten, die einen Graphen bilden. Diese Knoten sind für sich genommen normalerweise nicht sehr nützlich. Die Dinge werden erst dann interessant, wenn die Knoten miteinander kommunizieren und Informationen und Daten austauschen. Die gängigste Art, dies zu tun, sind Topics. Ein Topic ist ein Name für einen Strom von Nachrichten mit einem bestimmten Typ. Die Daten eines Laser-Entfernungsmessers könnten zum Beispiel über ein Topic namens scan mit dem Nachrichtentyp LaserScan gesendet werden, während die Daten einer Kamera über ein Topic namens image mit dem Nachrichtentyp Image gesendet werden könnten.

Topics implementieren einen Publish/Subscribe-Kommunikationsmechanismus, eine der gebräuchlichsten Methoden, um Daten in einem verteilten System auszutauschen. Bevor die Knoten mit der Übertragung von Daten über Topics beginnen, müssen sie zunächst den Namen des Topics und die Art der zu versendenden Nachrichten bekannt geben ( Advertise). Dann können sie mit dem Senden oder Veröffentlichen der eigentlichen Daten in dem Thema beginnen. Knoten, die Nachrichten zu einem Thema empfangen möchten, können dieses Thema abonnieren, indem sie eine Anfrage anroscore stellen. Nach dem Abonnieren werden alle Nachrichten zu diesem Thema an den Knoten ...