Programmierung von Robotern mit ROS

Kapitel 6. Roboter und Simulatoren

Diese Arbeit wurde mithilfe von KI übersetzt. Wir freuen uns über dein Feedback und deine Kommentare: [e-mail]

In den vorherigen Kapiteln wurden viele grundlegende Konzepte von ROS besprochen. Sie mögen etwas vage und abstrakt erscheinen, aber diese Konzepte waren notwendig, um zu beschreiben, wie sich Daten in ROS bewegen und wie die Softwaresysteme organisiert sind. In diesem Kapitel werden wir gängige Roboter-Subsysteme vorstellen und beschreiben, wie die ROS-Architektur mit ihnen umgeht. Dann stellen wir die Roboter vor, die wir im weiteren Verlauf des Buches verwenden werden, und beschreiben die Simulatoren, in denen wir am einfachsten mit ihnen experimentieren können.

Teilsysteme

Wie alle komplexen Maschinen lassen sich auch Roboter am einfachsten entwerfen und analysieren, indem man ein Teilsystem nach dem anderen betrachtet. In diesem Abschnitt stellen wir die wichtigsten Teilsysteme vor, die bei den in diesem Buch betrachteten Robotertypen üblich sind. Im Großen und Ganzen lassen sie sich in drei Kategorien einteilen: Antrieb, Sensorik und Datenverarbeitung. Im ROS-Kontext sind Betätigungssubsysteme die Subsysteme, die direkt mit der Bewegung der Räder oder Arme des Roboters interagieren. Sensorische Subsysteme interagieren direkt mit der Sensorhardware, wie z. B. Kameras oder Laserscannern. Die rechnergestützten Teilsysteme schließlich verbinden die Aktoren und die Sensoren miteinander und sorgen (im Idealfall) ...