Programmierung von Robotern mit ROS

Kapitel 8. Teleop-bot

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Im vorigen Abschnitt haben wir die grundlegenden Konzepte von ROS behandelt, einen kurzen Überblick über die Subsysteme vieler Roboter gegeben und mit Wander-bot abgeschlossen, einem Programm, das einen Turtlebot ziellos durch die Gegend fährt. In diesem Teil des Buches zeigen wir, wie man eine Reihe von Robotern baut, die in ihren Bewegungen immer ausgefeilter werden und schließlich ein hochmodernes 2D-Navigationssystem entwickeln. Zum Abschluss dieses Abschnitts zeigen wir, wie man Manipulatorarme mit gängigen ROS-Paketen bewegt.

In diesem Kapitel wird beschrieben, wie man einen Roboter per Teleoperation steuert. Obwohl der Begriff "Roboter" oft Bilder von völlig autonomen Robotern hervorruft, die in der Lage sind, in allen Situationen ihre eigenen Entscheidungen zu treffen, gibt es viele Bereiche, in denen eine enge menschliche Führung aufgrund einer Vielzahl von Faktoren Standard ist. Da teleoperierte Systeme im Allgemeinen einfacher sind als autonome Systeme, sind sie ein natürlicher Ausgangspunkt. In diesem Kapitel werden wir schrittweise komplexere Teleoperationssysteme konstruieren.

Wie im vorherigen Kapitel beschrieben, steuern wir einen Turtlebot, indem wir einen Strom von Twist Nachrichten veröffentlichen. Obwohl die Twist Nachricht eine vollständige 3D-Bewegung beschreiben kann, müssen wir beim Betrieb von Robotern ...