Programmierung von Robotern mit ROS

Kapitel 9. Karten der Welt bauen

Diese Arbeit wurde mithilfe von KI übersetzt. Wir freuen uns über dein Feedback und deine Kommentare: [e-mail]

Jetzt, wo du weißt, wie ROS funktioniert, und deinen Roboter ein bisschen bewegt hast, ist es an der Zeit zu überlegen, wie du ihn dazu bringst, selbstständig in der Welt zu navigieren. Dazu muss der Roboter wissen, wo er ist und wohin er gehen soll. In der Regel bedeutet das, dass er eine Karte der Welt haben muss und wissen muss, wo er sich auf dieser Karte befindet. In diesem Kapitel werden wir sehen, wie man mit den Daten der Robotersensoren eine qualitativ hochwertige Weltkarte erstellt. Diese Karten werden wir dann im nächsten Kapitel verwenden, wenn wir darüber sprechen, wie sich der Roboter in der Welt bewegt.

Wenn dein Roboter perfekte Sensoren hätte und genau wüsste, wie er sich bewegt, wäre es ganz einfach, eine Karte zu erstellen: Du könntest die von den Sensoren erfassten Objekte nehmen, sie in einen globalen Koordinatensatz transformieren (unter Verwendung der Position des Roboters und einer bestimmten Geometrie) und sie dann in einer Karte (in diesem globalen Koordinatensatz) aufzeichnen. Leider ist es in der realen Welt nicht ganz so einfach. Der Roboter weiß nicht genau, wie er sich bewegt, da er mit einer unsicheren Welt interagiert. Kein Sensor ist perfekt, und du musst mit verrauschten Messungen rechnen. Wie kannst du all diese fehlerbehafteten Informationen zu einer brauchbaren Karte zusammenfügen? ...