Kapitel 11. Schach-Bot
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Bisher hat sich dieses Buch auf das Fahren von mobilen Robotern in büroähnlichen Umgebungen konzentriert. Das lag daran, dass die Navigation von planaren Robotern mit relativ kostengünstiger Hardware erforscht werden kann und das Thema so wertvoll, komplex und differenziert ist, dass es als praktische Einführung in die Steuerung von Robotern mit ROS dienen kann. Das Feld der Robotik ist jedoch viel größer als planare mobile Roboter! In diesem Kapitel betreten wir einen ganz anderen Bereich: die Manipulation. Leider sind Robotermanipulatoren oft komplexe und teure Maschinen, weshalb sie in akademischen und Hobby-Laboren seltener zu finden sind. Glücklicherweise ist es möglich, Software für die Robotermanipulation vollständig mit dem kostenlosen und quelloffenen Gazebo-Simulator zu entwickeln, was auch dringend empfohlen wird! In diesem Kapitel werden wir Gazebo ausgiebig nutzen, um zu zeigen, wie man Software für den Robonaut 2 (auch bekannt als R2) entwickelt, einen beeindruckenden, hochmodernen Roboter, der von der NASA und GM entwickelt wurde. Ein Exemplar des Robonaut 2 befindet sich tatsächlich auf der Internationalen Raumstation. Die Software, die du in diesem Kapitel schreibst, wird im Gazebo-Simulator auf deinem PC genauso gut laufen wie auf dem echten R2 auf der Raumstation!
Robotermanipulatoren gibt es in einer erstaunlichen ...
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