Programmierung von Robotern mit ROS

Kapitel 13. Auf Patrouille

Diese Arbeit wurde mithilfe von KI übersetzt. Wir freuen uns über dein Feedback und deine Kommentare: [e-mail]

In Kapitel 10 hast du gesehen, wie du den ROS-Navigationsstack nutzen kannst, um deinen Roboter zu einem bestimmten Ort in der Welt zu bringen. In diesem Kapitel bauen wir auf diesen grundlegenden Navigationsfähigkeiten auf und sehen uns an, wie du deinen Roboter um die Welt patrouillieren lässt und dabei interessante Informationen sammelst. Wir nutzen diese Anwendung auch als Vorwand, um etwas über die Steuerung von Robotern auf Aufgabenebene zu lernen, bei der wir ganze Verhaltensweisen und nicht nur einzelne Aktionen abarbeiten.

Einfaches Patrouillieren

Wie bei den meisten Dingen in ROS gibt es mehrere Möglichkeiten, ein Patrouillensystem zu implementieren. Eigentlich ist der Code aus Beispiel 10-1 alles, was wir brauchen. Dieser Code, der auch in Beispiel 13-1 gezeigt wird, bewegt den Roboter von einer Position in der Welt zu einer anderen. Alles, was wir tun müssen, ist, die Orte in der Welt, die die Patrouille abfahren soll, in die Liste der Wegpunkte einzutragen, und schon sind wir fertig.

Beispiel 13-1. patrol.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
import actionlib

from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal


waypoints = [  
    [(2.1, 2.2, 0.0), (0.0, 0.0, 0.0, 1.0)],
    [(6.5, 4.43, 0.0), (0.0,