Roboter mit ROS

5.3.3.3Action Client

Für die Verwendung unseres ActionServers erstellen wir nun den ActionClient in Python. Im node-Verzeichnis erstellen wir dazu eine Datei mit dem Namen action_client. Die Dateiendung lassen wir aus optischen Gründen wieder weg, da wir im Shebang sowieso den Python-Interpreter angeben werden. Später wird das Programm mit rosrun oder roslaunch ausgeführt.

#!/usr/bin/env python

import rospy

import actionlib

import hallo_welt.msg

def prime_client():

client = actionlib.SimpleActionClient('prime', hallo_welt.msg.PrimeAction)

client.wait_for_server()

goal = hallo_welt.msg.PrimeGoal(start=90000000, stop=90005000)

client.send_goal(goal)

client.wait_for_result()

return client.get_result()

if __name__ == '__main__':

try:

rospy.init_node ...