プログラミングROS ―Pythonによるロボットアプリケーション開発

17章移動ロボット：パート2

「16章 自作の移動ロボット」ではTortoiseBotを例にしてROSに新しい移動ロボットを追加する方法を学びました。トピックのAPIを決め、Gazeboのモデルを作り、低レベルの速度命令を使ってシミュレーション環境の中で動かしてみました。本章では次の大きなステップを踏み出すことにします。TortoiseBotを（シミュレーション環境の中で）自律的に動かします。それには次のようないくつかの小さなステップを刻む必要があります。

• 可視化して座標変換を確認する。
• レーザーセンサーを追加する。
• ナビゲーションスタックを設定して組み込む。
• ロボットの位置をrvizで特定してナビゲーションのゴールを設定する。

17.1　座標変換を確認する

前の章の最後の状態を思い起こすとTortoiseBotのシミュレーションは次のようにして起動することができます。

user@hostname$ roslaunch tortoisebot tortoisebot.launch 

このlaunchファイルを起動すると空っぽの環境の中にGazeboシミュレーション用のTortoiseBotが現れます。まず、rvizを使って（シミュレーションされた）ロボットの状態を可視化してみましょう。Gazeboを起動したままで、いつものようにrvizを開始してください。

user@hostname$ rviz 

もしかしたら、皆さんはGazeboとrvizが別々のプログラムであることを不思議に思うかもしれません。実際この2つはとても似ています。どちらもロボットを3次元で表示してロボットと環境のさまざまな側面を見せてくれています。しかし、この2つは大きく異なる役割を担っているので別々のプログラムなのです。Gazeboはロボットを ...