プログラミングROS ―Pythonによるロボットアプリケーション開発

19章ソフトウェアライブラリを利用する

ロボットのアプリケーションを開発する上での共通のステップの1つは、ある特定の重要な機能を提供するために、既存のソフトウェアライブラリを取り込むということです。アプリケーションによっては、ロボットに特定の物体を認識させたり、人を検出させたり、発話（本章で扱う）させたりしたい場合があります。皆さんのロボットで使える、良いライブラリが世界中にたくさんあり（その多くはオープンソースです）、このようなアルゴリズムを実現してくれます。利用できる場合はいつも、既存のライブラリを使うことをお勧めします。特に、信頼性やサポートで評判の良いものです。自分で開発したくなる場合や、結局そうせざるを得なくなった場合でも、皆さんがやりたいことに近い機能を持つシステムから始めることで、すばやく、また、自分が何を必要としているかについてより多くのことを学ぶことができます。

OpenCV（http://wiki.ros.org/vision_opencv?distro=indigo）、PCL（http://wiki.ros.org/pcl?distro=indigo）、MoveIt（http://wiki.ros.org/moveit?distro=indigo）などロボットに関連するたくさんのライブラリが、すでにROSに組み込まれています。これらのライブラリとそれをROSベースのロボットで使いやすくするコードは、ROSのエコシステムで重要な部分を形成しています。ROSを使用するメリットの多くは、その仕事に適したツール、特に役に立つアルゴリズムのライブラリを使用する準備がすでに整っていることです。それでも、皆さんは自分が必要としているが、まだ組み込まれていないライブラリを見つけることもあるでしょう。 ...