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Programmer avec Xenomai

Nous avons précédemment installé Xenomai et exécuté quelques programmes de tests qui nous permettent d’avoir un premier aperçu des performances de ce système. Nous allons à présent commencer à créer nos propres applications en utilisant l’API de Xenomai.

Programmation de tâches simples

Principes

Comme nous l’avons évoqué au chapitre précédent, le développement sous Xenomai, s’effectue en utilisant des processus tout à fait classiques de l’espace utilisateur, au sein desquels on démarre des threads temps réel qui sont ordonnancés par Xenomai, sauf lorsqu’ils exécutent des appels système durant lesquels c’est l’ordonnanceur Linux qui reprend le contrôle, ce que l’on nomme « mode secondaire ».

Les deux difficultés que ...

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