Programmierung von Robotern mit ROS

Kapitel 20. Werkzeuge

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Effiziente Softwareentwicklung erfordert gute Entwicklerwerkzeuge. Wo wärst du ohne deinen Lieblingseditor, dein Versionskontrollsystem oder dein Testframework? Bei der Entwicklung von Robotiksoftware verlassen wir uns natürlich auf diese Werkzeuge, aber wir fügen auch einige neue hinzu. Diese ROS-spezifischen Entwicklertools sollen dir bei der Arbeit mit deinen Robotik-Anwendungen helfen, z. B. beim Starten und Stoppen, bei der Introspektion und beim Testen.

In diesem Kapitel gehen wir auf die gängigen ROS-Tools ein und erklären, wann und wie man sie einsetzt. Die folgenden Tools lassen wir aus, da sie im Zusammenhang mit der Fehlersuche in Kapitel 21 behandelt werden:rosbag, rqt_bag, rqt_graph und rqt_plot.

Der Meister und seine Freunde: roscore

Wir sind roscore schon viel früher in diesem Buch begegnet (siehe "roscore") und haben es seitdem ausgiebig genutzt. Aber es ist hilfreich zu verstehen, was es genau tut. Wenn duroscore aufrufst, was der erste Schritt beim Einrichten eines ROS-Systems ist, startest du eigentlich drei verschiedene Tools:

• Der Master, der den Namensdienst verwaltet.

• Der Parameterserver, der Schlüssel/Wert-Parameterdaten enthält (siehe"Parameter: rosparam").

• Der Knoten rosout, der Debug-Meldungen von allen anderen Knoten zusammenfasst (siehe "/rosout Versus /rosout_agg").

Das erste, was ein ROS-Knoten ...