プログラミングROS ―Pythonによるロボットアプリケーション開発

18章ロボットアーム

「16章 自作の移動ロボット」と「17章 移動ロボット：パート2」では、新しい移動ロボットをROSに追加する方法について、モデリングとシミュレーションから自律ナビゲーションにいたるまで勉強しました。ここでも、それと同じパターンを繰り返しますが、今度はロボットアーム、すなわちマニピュレーターの出番です。マニピュレーターの概要と、すでにROSでサポートされているロボットアームの使い方については、「11章 Chess-bot（チェスボット）」で勉強しました。ここでは、新しいロボットアームを追加する方法を見ていきましょう。ここには、経路計画を行えるようにするためにMoveItを設定する方法も含まれます。

18.1　CougarBot（クーガーボット）

これから新しいマニピュレーターを構築していきます。新しいマニピュレーターのインスピレーションを得るために、1960年代にUnimation社によって製造された、初期の工業用ロボットアームに思いを巡らします。George DevolとJospeh Engelbergerが設立したUnimation社はまずGeneral Motorsにロボットアームを提供し、その後、他の会社や業界にも提供し、世界中で製造業のあり方を根本的に変革しました。Engelbergerは1966年にアメリカのテレビ番組『ザ・トゥナイト・ショー』に彼のロボットとともに出演し、一般の人々にロボットを紹介しました。番組の中でEngelbergerは、ロボットがビールを注ぐところ、オーケストラを指揮するところ、ゴルフボールを打つところを、司会者のジョニー・カーソンにデモンストレーションしました。図18-1はUnimation社の後発のモデルの1つで、PUMA（Programmable ...