プログラミングROS ―Pythonによるロボットアプリケーション開発

20章ツール

効率的なソフトウェア開発には開発者向けの良いツールが必要です。お気に入りのエディター、バージョン管理システム、あるいはテストフレームワークなしではどうしようもありません。ロボットのソフトウェア開発をするときも、これらのツールは当然頼りにしますが、いくつか新しいツールも使用します。これらのROS固有の開発ツールは、ロボットアプリケーションを扱うのを手助けするよう設計されています。そこには開始や停止、内部の調査（イントロスペクション）、そしてテストを含んでいます。

本章では、一般的に使用されるROSツールを説明します。そして、個々のツールを使うタイミングと使用方法について説明します。rosbag、rqt_bag、rqt_graph、rqt_plotは、21章のデバッグの説明で扱いますので、省きます。

20.1　マスターとその仲間：roscore

まず、本書の前のほう（「2.2 roscore」）でroscoreを紹介し、その後、いろいろなところでこのツールを使用してきました。しかし、このツールが何を行っているかを正確に理解することは役に立ちます。roscoreの起動時、それはROSシステムを立ち上げる最初のステップですが、これは、実際には次の3つの異なるツールを起動しています。

マスター

ネームサービスを扱います。

パラメーターサーバー

キー／バリュー形式のパラメーターデータを保持します（「20.2 パラメーター：rosparam」参照）。

rosoutノード

他のすべてのノードからのデバッグメッセージを集約します（「21.1.4 /rosoutと/rosout_agg」参照）。

起動時にROSノードが最初に行うことは、マスターと通信して自分自身を登録することです。これが、マスターなしでノードを開始しようとすると、次のような警告が出る理由です。 ...