15.1 新しいセンサーを追加する15.1.1 (擬似)センサー15.1.2 ROSのラッパーを設計する15.1.3 設計1:トピックに測定値を定期的に送る15.1.4 設計2:ストリーミングされた計測値をトピックに送る15.1.5 設計3:ストリーミングされた計測値を固定周期で配信する15.1.6 設計4:センサーの測定値を要求に応じて送る15.2 新しいアクチュエーターを追加する15.2.1 (擬似)アクチュエーター15.2.2 ROSのラッパーの設計15.2.3 設計1:連続的なアクチュエーション15.2.4 設計2:不定期で瞬間的なアクチュエーション15.2.5 設計3:不定期で、時間のかかるアクチュエーション15.3 まとめ