
26
Mixture Kalman Filters and Beyo nd
Saikat Saha
Linköping University
Gustaf Hendeby
Linköping University
Fredrik Gustafsson
Linköping University
CONTENTS
26.1 Intro ductio n . . . . . . . . .. . . . . . .. .. . . . . . .. . . .. . . . .. . . .. . . . .. .. . . . .. .. . 538
26.1.1 Problem background . . . . . .. . . . . . . . .. . . . . . . . .. . . . . . .. .. .. . 538
26.1.2 Organization . .. . . .. . . . .. . . .. . . . . . .. .. . . . . . .. .. . . . . . .. . . .. 540
26.2 Particle Filtering .. . . . .. . . .. . . . .. . . .. . . . . . .. .. . . . . . .. . . . . . . . .. . . .. 540
26.3 Rao-Blackwellization . . . . . . . . .. . . .. . .. .. .. .