図解まるわかり VR・AR・MRのしくみ

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 IMU、Outside-Inトラッキング方式、Inside-Outトラッキング方式

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全身の動きを取り込む

フルトラッキング

IMUの役割

VR体験には、全身の動きを正確に追跡して、仮想空間に反映するフル

トラッキング技術が欠かせません。その際に、

IMU（慣性計測装置）が

重要な役割を果たします。IMUは、加速度センサーとジャイロセンサーを

組み合わせた装置です。加速度センサーは物体の動きを、ジャイロセンサ

ーは回転や角度の変化を検知します（図2-17）。これらによって、物体の

動きや向きを正確に計測することができます。

IMUの誤差補正

フルトラッキングでは、身体の各部位にIMUが取りつけられています。

各IMUがその部位の動きを検知して情報を統合することで、全身の動作

が追跡できるしくみです。しかし、IMUだけではわずかな誤差が蓄積され

て、時間とともに位置がずれてしまうため、基準点となる外部の情報を利

用することで、この誤差を補正しています。

代表的な補正手法は、

Outside-In トラッキング方式と Inside-Out

トラッキング方式

の2 つです（図 2-18）。

Outside-Inトラッキング方式では、VR 空間内に設置した複数のカメラで

ユーザーの動きを外部から追跡することで動作情報を取得し、IMUの計測

誤差を補正します。この方式はユーザー側の装置が軽量化できる半面、ト

ラッキングできる範囲に制限があります。

Inside-Outトラッキング方式は、ベースステーションという基準点から ...