図解まるわかり VR・AR・MRのしくみ

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 DepthScanning、SLAM

周囲の状況を立体的に

捉える技術

5-4

XR体験における「周囲の状況」とは？

人は普段生活しているとき、3 次元的な環境を自然に認識しています

が、コンピュータが理解するには多くの情報が必要となります。

例えば、周囲の物体や環境の形状、サイズ、位置関係などの幾何学的情

報です。また、現在の位置を示す座標の情報や光と影、物体の表面や材質

などの物理学的情報もあります。さらに、時間経過による物体の動きを表

す動的情報も必要です。

3次元空間の奥行きを計測するDepth Scanning

仮想空間を構築するうえで必要な3 次元的情報の一つである奥行きを計

測するために使われるのが、

Depth Scanning です。「Depth」とは日

本語で「深度」の意味で、ここでは「奥行き」と捉えています。

DepthScanningには主に、ToF（TimeofFlight）、Structuredlight、LiDAR

（LightDetection AndRanging）の 3 種類があります（図5-7）。ToFはレー

ザー光を使い、Structuredlight は特定パターンの光の波長のひずみを検出

します。LiDARは ToFの原理を応用しており、複数のレーザーを用いて環

境をスキャンします。

位置情報の取得と同時にマッピングを行うSLAM

位置情報を得ることも、周囲を3 次元的に認識するうえで必要です。そ

の際に使われるのが、

SLAM（Simultaneous ...